저자 : Richard M. Murray, Zexiang Li, S. Shankar Sastry
출판사 : CRC (March 22, 1994)
이 책은 초판이 발행된지 10년이 넘은 고전격인 로봇 머니퓰레이션에 대한 책이다. 하지만 다루고 있는 내용은 지금의 시각에서 봤을 때도 전혀 고전적이지 않다.
본문에서 저자는 로봇 머니퓰레이터의 올바른 모델링을 위해 필요한 강체/비강체의 병진운동과 회전운동을 수학적으로 처리하는 과정을 명쾌하게 보여주고 있다. 특히 기계운동학에서 중요한 구속조건들이(예: 홀로모닉 구속조건) 시스템의 운동을 어떤 식으로 결정하는지에 대하여 이해하기 쉽게 다루고 있다.
이 책을 공부하는 동안 Lagrange`s equation을 통해 시스템을 다루는 일이 잦을 것이다. 한 번 배울 때 제대로 배워두었다면 만사 OK.
빈출 단어 구름
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