1. Reference(예: 내가 원하는 모션 프로파일)를 제어기에 넣어준다
2. Plant에 Control input이 가해지고 measured output이 나오면(처음에 measured output이 0), reference와 measured output의 차이인 error를 제어기에 다시 넣어준다.
3. PID 제어기는 비례(P), 적분(I), 미분(D) 제어의 개념을 사용하여 control input 신호을 넣어 plant에 넣어준다. P는 현재 error에 비례해서, I는 누적된 에러에 비례해서, D는 에러의 기울기에 비례해서 reference를 따라갈 수 있게 control input을 생성해 준다.
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